相机触发与同步怎么定

触发决定的是什么时候按下快门。拍早一步，工件还没完全进入视野；拍晚一步，工件已经走过去了。这两种情况画面都能出来、亮度也正常，所以系统不会报任何错误，只是判定对象偏移了位置。麻烦的是这一维误差在静态调试时完全看不出来——工件摆好、手动拍一张，永远是对的——只有产线速度起来之后才暴露。更麻烦的是它的表现很像算法不稳：同一个工件，一会儿判合格一会儿判不合格，很容易被当成阈值没调好，于是反复去改算法，方向从一开始就错了。

软触发与硬触发的差别在哪里

软触发是上位机通过软件下发一条拍摄指令。这条指令要经过操作系统调度、进程排队、网卡或总线发送，中间任何一步被别的任务抢占，时间都会往后拖。实际抖动常常在毫秒级，忙的时候几十毫秒也有可能。对于速度 0.5 米每秒的产线，十毫秒就是五毫米的位移——远超多数检测的公差。硬触发则是把光电开关或 PLC 的信号直接接到相机的触发端子上，由相机内部电路响应，抖动通常在微秒级，比软触发稳定三个数量级。

结论很直接：只要判定对拍摄位置有要求，就应该用硬触发。软触发适合的场景只有两类——工件静止不动，或者只是做记录与观察、不做位置敏感的判定。有人会说硬触发要多拉一根信号线、多占一个 IO，成本太高。但反过来看，多花一根线换掉的是后期反复排查「为什么同一件东西判定两次结果不一样」的时间，这笔账通常很划算。

速度会变的时候，用编码器跟随

如果产线速度是恒定的，按固定时间间隔触发也能拍在同一个位置。但真实产线很少是恒速的：前道工序堵料会停、换型会慢下来、不同批次的节拍本来就不同。速度一变，按时间触发的位置就会漂，拍到的工件位置在一段范围内来回浮动，判定框要么做得很宽、要么频繁误报。

编码器跟随把触发源换成编码器脉冲：传送带每前进一个固定的位移，编码器输出一个脉冲，相机就拍一张。这样拍摄位置与传送带速度完全解耦，速度快慢都拍在同一个物理位置上。这是流水线上最稳的做法，实现上只需要在传送带辊轴上装一个编码器，把信号接到相机触发口。需要注意的一点是编码器与传送带之间如果有打滑，位移对应关系会慢慢累积偏差，所以编码器最好装在从动轮而不是主动轮上，并定期用标准件核对拍摄位置。

延时补偿：算不出来，只能测

从传感器检测到工件，到相机真正曝光，中间有一整条链路：光电开关的响应时间、信号在电缆上的传输、相机内部的处理、以及曝光本身的启动延迟。这些加起来是一个固定的延时，工件在移动时，它表现为实际拍摄位置稳定地落后于触发位置。补偿的办法有两种：把传感器沿产线方向前移一段距离，或者用编码器延时触发（收到触发后再等 N 个脉冲才拍）。两种都对，关键是那个补偿量。

多相机同步

当同一个判定需要两个以上视角的图像时，同步误差会直接变成几何不一致：比如用两个相机从不同方向测同一个孔的位置，如果两张图不是同一时刻拍的，工件在移动中姿态已经变了，两个视角算出来的结果对不上。这类场景必须用硬同步——由同一个触发源分出一路信号同时给所有相机，或使用支持同步信号的触发分配器、以及基于网络的时间同步协议。软触发无论调得多好，都做不到多台相机在同一时刻曝光。

还要注意曝光窗口的宽度。多台相机即使同时收到触发，如果各自的曝光时间不同，实际采集的时间区间仍然不一致，移动中的工件仍会有位置差。所以同步不只是触发信号同步，还要把各相机的曝光时间对齐。这一点在曝光与运动模糊里从另一个角度讲了一遍：曝光时间本身就是精度的一部分。老设备改造时，触发信号常常是最难接的一环——原来的 PLC 未必有余量给出干净的信号，可以参考老旧产线改造。