视觉标定做一次就够了吗

标定是把像素换成毫米的那一步，也常被当成一次性动作：上线时做一次，截图归档，之后就不再碰。问题在于相机、镜头、支架、光源都装在一个真实的车间里，会松的、会脏的、会热胀冷缩的东西一直在起作用。标定记录下来的那套换算关系，会随着时间慢慢不再成立。它的麻烦之处在于退化得非常平缓——三个月里每天多偏一点点，没有任何一步会报错，直到某天发现判定结果和实测对不上，回头查才发现基准早就动了。

标定到底定了哪些东西

• 比例尺：一个像素对应多少毫米，也就是像素当量。这是最常被理解为「标定」的那一项。
• 原点与方向：画面坐标与工件坐标的对应关系，决定测出来的位置往哪儿算。
• 镜头畸变：视场边缘的非线性变形。不做校正时，同一个特征在画面中心与边缘测出来的尺寸不同。
• 多相机之间的关系：两个以上视角的坐标怎么统一到同一个坐标系里，多视角测量与拼接靠的是这一项。

用什么标、标在哪，同样重要

标定物的精度要比目标精度高一个量级。要测 0.1 毫米，标定板的制造精度就该在 0.01 毫米量级，用一把普通卡尺去核对标定板本身没有意义。标定物还必须放在与工件相同的平面上——放在别的平面上，标出来的是那个平面上的比例尺，工件一旦有高度差，比例尺就不对了，这也是远心镜头在测量场景里更受青睐的原因。最后一点常被忽略：标定点要覆盖整个视场，不能只标中心。畸变恰恰在边缘最大，只在中心标定等于默认边缘没有畸变。

漂移是从哪里来的

机械与光学的变动很好理解，环境这一项值得多说两句。相机支架、横梁、工装多为钢或铝，温度变化时长度会变。一个跨距五百毫米的铝制横梁，温度升高十摄氏度，长度大约变化零点一二毫米；如果相机装在一根长悬臂的末端，这个变化还会被放大。对公差零点二毫米的检测来说，这已经是不可忽略的量级。这类漂移有两个特点：缓慢、且可逆——早上和下午的读数不同，夏天和冬天也不同。正因为缓慢，它几乎不可能被当作「故障」报出来，反而很容易被归因成算法不稳定，于是反复去调阈值，越调越乱。

一个可执行的复核节奏

判据需要写死，不能靠感觉。建议用一条：核查值与标定记录的差超过被测公差的四分之一，就立刻复标并查明原因。选四分之一而不是二分之一，是因为测量误差会与工艺本身的波动叠加，留给量具的那部分必须显著小。这条线一旦定了，就写进作业文件，与验收标准放在一起，避免换人执行时口径又变。