相机支架与工装：稳定性、对位与维护空间

相机支架在很多项目里被当成附属件，方案图上画一根杆子就过去了。实际上它是整个视觉系统里最容易被低估的一环，也是不少疑难问题的最终答案：判定不准、莫名其妙误报、跑几个月后精度变差，追到最后常常是支架松了、角度偏了，或者工装让工件每次姿态都不同。支架的设计原则其实不复杂，难点在于这些原则往往和现场的便利性冲突——安装位置最方便的地方，通常正是振动最大或最挡手的位置。提前把冲突摆出来，比现场再改要便宜得多。

支架的四条硬要求

• 生根在稳定结构上：优先固定在机架主体、地面立柱或墙体这类质量大的结构上。不要固定在钣金外罩、气管支架、线槽或振动设备本体上——它们本身就是振源。
• 尽量短悬臂：悬臂长度和刚度是三次方关系，长一倍刚度掉到八分之一。能短则短，必须伸远时优先考虑天花板下挂或侧面生根，而不是一根长杆挑出去。
• 可重复定位：支架上要有可复现的定位结构（定位销、靠边、刻线），一旦拆装过，能回到原来的位置，不必重新标定。这一条在需要定期清洁镜头的场景里尤其重要。
• 可锁死：所有调节部位（角度、高度、前后）都要有可靠的锁紧方式。靠摩擦力单点锁紧的球头结构，在振动环境下几乎一定会漂。

工装：用约束换算法复杂度

工件在工作台上的姿态每次都有差异，这是姿态相关误报的主要来源。解决它有两条路：一是让算法兼容各种姿态，二是用工装把姿态约束住。经验上第二条路更划算——加一个定位块、一条限位边、一个 V 形槽，成本可能只有几百元，效果却是立竿见影的，而且不需要额外的算力与标注数据。当然，工装约束也有代价：它会增加操作员的装夹动作，节拍紧的工位可能不接受。因此取舍的关键是先问清楚「姿态波动有多大、造成多少误报」，再决定约束做到什么程度。多数情况下，一个轻量的限位边就能把波动压掉大半，同时几乎不增加操作负担。

安装位置：先让人，再让机器

选安装位置时，常见的错误顺序是先追求最好的成像角度，结果相机挡住了操作员的手、或者堵住了设备的维护门。正确的优先顺序是：第一，不影响操作员作业，包括正常操作和异常处理时的手部活动范围；第二，不阻挡设备维护通道，尤其是需要定期打开的门、需要抽出的部件；第三，避开油污、切削液飞溅、高温与强振动的位置；最后才是在剩下的位置里选成像角度最好的那个。如果成像角度确实要求一个「碍事」的位置，那通常意味着工位形态需要调整，或者需要改用更小的相机与镜头组合，而不是强行安装。这条顺序写进方案评审清单，能省掉后期大量的现场返工。

清洁与维护要留出通道

镜头的防尘窗需要定期清洁，这件事在设计阶段就应当考虑，而不是等现场抱怨「每次都很难擦」。具体要求有三点：清洁时不需要拆下相机（否则每次都要重新标定）；不需要移动产线上的其他部件；不需要特殊工具。如果这三条做不到，现场很快就会放弃清洁，镜头积灰会持续加速漂移，最终表现为「系统越用越不准」。给防尘窗做一个可快速拆换的卡扣或翻盖结构，成本很低，却能把这个维护动作从「麻烦事」变成「顺手的事」。关于漂移与复核的节奏，可以参考模型漂移与再标定。